摘要
本公开提供终端的初始化方法、装置、电子设备和存储介质。终端的初始化方法，包括：获取终端的初始化参数、惯性约束和视觉约束；根据所述初始化参数、惯性约束和视觉约束构建信息矩阵；对所述信息矩阵进行舒尔补消元，将所述特征点从所述信息矩阵中消除得到消元后的信息矩阵；将所述消元后的信息矩阵进行乔列斯基分解得到上三角矩阵和下三角矩阵；对所述上三角矩阵中对应最近的预设时刻的图像帧状态量求逆得到协方差的平方根，进而确定所述协方差；根据所述协方差和所述初始化参数确定所述终端的初始化状态。本公开的方法能够快速的求解协方差，减少状态量波动幅度。
