手指机构及其控制方法、机械手及存储介质

本申请公开了一种手指机构及其的控制方法、机械手及存储介质，涉及机器人技术领域，解决了相关技术中手指机构难以兼顾精密操作与柔顺抓取的双重需求的技术问题。该手指机构包括第一驱动部件、第二驱动部件和指节部件，其中，指节部件包括沿第一方向排布的第一指节和与第一指节连接的第二指节，第一驱动部件与第一指节柔性连接，用于驱动指节部件沿与第一方向形成夹角的方向运动，第二驱动部件与第二指节柔性连接，至少用于驱动第二指节相对于第一指节沿与第一方向形成夹角的方向运动。