一种基于注意力机制的多车协同感知方法

本发明涉及一种基于注意力机制的多车协同感知方法，属于移动通信技术领域。多车协同感知场景中缺乏对不同价值感知信息的选择性关注，导致各车感知特征难以被有效利用。同时在高移动性场景下，感知信息时延与非同步特征对齐困难，导致动态目标感知精度不高。为解决上述问题，本发明首先对协作车辆冗余感知信息进行过滤，并基于鸟瞰图特征交并比构建筛选模型以选取高质量的协作车辆；结合稀疏共识前景特征与几何一致性验证完成空间校准，再通过注意力机制实现特征融合；最后，采用基于蒸馏学习的时间对齐策略完成动态目标的时间校准。本本发明适用于车联网场景下多车协同感知，提升对高质量感知信息的重点关注，同时增强实时感知精度与鲁棒性。