具有远心和透视镜头的异构双目视觉三维测量方法

本发明提供了一种具有远心镜头和透视镜头的异构双目立体视觉三维测量方法，首先，构建异构双目视觉三维测量系统，然后，对异构双目视觉三维测量系统进行标定，使用该系统中的两个相机同步拍摄不同位姿下的标定物，分别求取远心相机和透视相机内外参数的闭式解，考虑镜头畸变以及相对位姿在所有图像对间的一致性，建立重投影误差优化方程，最后将标定结果用于三维重建。本发明具有非成对远心和透视透镜的立体视觉系统，在3D测量应用中释放远心透镜在视觉系统中的潜力，提供了准确可靠的标定结果。