一种四足机器人的机身姿态控制系统及其方法

本发明提供一种四足机器人的机身姿态控制系统及其方法，该方法包括：基于力反馈装置感知各足与地面接触时的第一接触力，基于惯性测量传感器采集机身的第一实时横滚角和第一实时俯仰角；基于目标横滚角与第一实时横滚角确定第一横滚角偏差，基于目标俯仰角与第一实时俯仰角确定第一俯仰角偏差；基于各足的第一接触力确定第一支撑足，基于第一横滚角偏差和第一俯仰角偏差结合第一支撑足相对于机身重心的位置坐标，确定第一支撑足在垂直方向上的第一高度调节量；基于第一支撑足的第一高度调节量驱动第一支撑足的关节运动，使得第一支撑足按照第一高度调节量进行垂直方向的位置调节。本发明提高了四足机器人在复杂环境中的适应能力和运动可靠性。