机器人回原点的控制方法、装置和机器人控制系统

本申请提供了一种机器人回原点的控制方法、装置和机器人控制系统。该方法包括：在满足接收到停止指令和/或接收到故障信号的情况下，采用PID算法控制机器人的关节返回至原点角度，并在机器人的关节返回至原点角度的过程中，获取机器人的关节的驱动电机的电流值；在电流值大于或者等于第一预设电流值的情况下，确定机器人的关节发生碰撞；在确定机器人的关节发生碰撞的情况下，控制关节向反方向运动，并在关节向反方向运动后继续控制机器人返回至原点角度。该方法解决了现有技术中工业机器人常依赖外部设备(如激光雷达、视觉传感器)来实现回原点功能和碰撞检测功能，成本较高的问题。