光伏清扫机器人移动停车位相对位姿识别方法

本发明公开了一种光伏清扫机器人移动停车位相对位姿识别方法，涉及光伏电站清扫技术领域，本发明引入“相对位姿参数”衡量停车位支架与光伏(阵列)支架之间位姿差异性，具体包括俯仰角差、偏航角差、横滚角差、侧边高度差、侧边间隙、横向同轴度等6个指标或参数，为定性及定量研究停车位支架与光伏阵列支架的相对位姿提供重要参考。所有扫描传感器均安装在停车位支架上，无须改装光伏阵列，通过对扫描传感器的角度和距离数据进行计算即可完成停车位(支架)相对位姿识别与调整，避免采用点云计算等复杂方式，避免了对高算力的需求。