基于机器人视觉识别算法的电机控制双臂魔方机器人方法

本发明公开了基于机器人视觉识别算法的电机控制双臂魔方机器人方法，属于电机控制双臂魔方机器人方法技术领域，在matlab中定义单步控制的起始和结束速度、最大速度、总时间、匀速时间，步进电机的细分数、细分间隔，旋转角度参数，指定控制曲线T型和S型根据细分数和旋转角度，计算总脉冲数，将总脉冲分配到加速、匀速和减速阶段，指定控制曲线T型和S型根据细分数和旋转角度，计算总脉冲数，将总脉冲分配到匀速、加速和减速阶段，将加速阶段分为加加速和减加速两段即S型时，计算加加速度，通过积分计算速度变化，并生成加速阶段脉冲的周期，当加速阶段为匀加速阶段即T型时，计算加速度，每个脉冲周期内速度线性增长，生成加速阶段脉冲周期。