基于数字孪生的船舶平面分段焊接多机器人任务分配系统

本发明公开了基于数字孪生的船舶平面分段焊接多机器人任务分配系统，本发明涉及船舶智能制造技术领域，包括：四维数字孪生体模块：实时采集工件装配误差、焊缝位置及机器人状态数据，构建包含物理引擎层、工艺知识库和动态拓扑图的孪生模型。该基于数字孪生的船舶平面分段焊接多机器人任务分配系统，通过数字孪生体实时融合工件装配误差、机器人运动状态及焊接工艺规则，动态构建焊缝任务拓扑图，结合抗冲突拍卖算法实现多机器人任务精准分配。利用时空网格化协同机制，有效化解大龙门与小龙门机构间的运动冲突，保障焊接路径零干涉；局部路径优化模块针对狭窄空间自适应调整焊枪姿态与干伸长度，消除物理碰撞风险。