一种基于多频谱特征交互的非合作目标6D位姿估计方法

本发明涉及航天机器人对接技术领域，具体涉及一种基于多频谱特征交互的非合作目标6D位姿估计方法，包括：获取图像数据并进行预处理，建立训练数据集；根据训练数据集分别得到低频特征和高频特征，并进行交互构建6D位姿估计模型，设计损失函数对6D位姿估计模型进行训练；通过训练后的6D位姿估计模型进行位姿预测，输出预测结果，实现非合作目标的位姿估计。6D位姿估计模型综合处理航天器图像数据的高频特征和低频特征，以实现长范围、远距离上下文特征的聚合；且6D位姿估计模型具有轻量部署、算法高效等特点，能够提升非合作航天器目标位姿估计的效率和精度，可应用于面向近距离航天器6D相对位姿估计，助力航天器自主对接。