减速器、关节模组、灵巧手和机器人

本公开涉及机器人技术领域，具体涉及一种减速器、关节模组、灵巧手和机器人，解决了减速器结构复杂的问题。本公开实施例提供的减速器包括输入件、至少一个行星轮、第一内齿圈和第二内齿圈。行星轮包括沿行星轮的轴向依次设置的第一外齿段和第二外齿段。输入件带动行星轮绕中心轴线公转，行星轮在输入件和第一内齿圈的作用下还可以绕与中心轴线平行的轴线自转。第二内齿圈在行星轮的驱动下绕中心轴线自转。由于第二内齿圈的齿数大于第一内齿圈的齿数，使第二内齿圈的转速小于行星轮的公转速度，实现了减速效果。综上，本公开的减速器仅仅利用输入件、至少一个行星轮、第一内齿圈和第二内齿圈即可实现减速效果，零部件少，结构简单紧凑。