摘要
本发明涉及货物卸车控制技术技术领域，且公开了一种箱式货车货物卸车机器人控制系统及方法；一种箱式货车货物卸车机器人控制系统，包括采集模块、主控模块、执行模块和补光模块；一种箱式货车货物卸车机器人控制方法，包括获取货车车厢及货物的多模态三维点云，对多模态三维点云进行预处理，得到有序三维点云；通过改进型RRT*对有序三维点云进行路径规划，得到初始路径轨迹；初始路径轨迹进行优化，生成预测路径轨迹；基于预测路径轨迹通过自适应反馈PID控制进行数据分析，得到机械臂最优控制参数。本发明有效提高卸车效率。
