一种无人机抗扰栖息轨迹规划方法、系统、介质、设备及产品

本发明公开了无人机巡检技术领域的一种无人机抗扰栖息轨迹规划方法、系统、介质、设备及产品。方法包括：通过无人机装载的传感器和SLAM构建的环境地图对无人机进行实时定位，利用基于节点扩展的混合A*优化算法，生成无人机参考路径；根据获取到的环境影响数据，利用训练好的LSTM模型进行环境影响预测，得到环境影响预测序列；根据无人机当前位置、无人机当前速度、环境影响预测序列和无人机参考路径，构建离散时域飞行状态方程，并基于改进的模型预测控制框架MPC生成无人机飞行轨迹。本发明实时性强、抗扰能力高、跟踪精度稳定，确保无人机在环境影响环境下完成精准、安全、高效巡检任务。