一种自然特征控制点回环迭代相机阵列外参时序修正方法

本发明公开了一种自然特征控制点回环迭代相机阵列外参时序修正方法，包括获取动平台相机阵列的原始影像数据；通过多尺度级联式自然特征控制点优选得到自然特征控制点集；构建归一化几何代价模型，基于所述自然特征控制点集建立当前帧与历史帧的时空关联闭环，采用描述子相似性置信度和几何一致性验证动态权重修正，生成带权重的特征点集作为先验条件输入目标优化函数，采用LM算法迭代求解最优外参，通过当前优化结果更新历史帧数据库，形成误差抑制闭环，得到优化的相机阵列时序外参。本发明实现动平台相机阵列外参的高精度时序校正，显著提升长时序动态环境下相机外参的精度与稳定性，突破现有特征匹配误差积累和姿态漂移带来的测量瓶颈。