一种智能车动态避障路径连续规划方法

本发明涉及图像识别技术领域，具体涉及一种智能车动态避障路径连续规划方法，包括以下步骤：步骤一：在三维直角坐标系中结合智能车的三维模型与初始路线构建空间干涉模型；步骤二：基于三维模型多个顶点的空间移动轨迹在雷达测距平面上的二维投影确定雷达测距范围，通过车载激光雷达测量雷达测距范围中多个点位的阻挡距离并确定阻挡物，将连续监测到的处于静止状态且位于智能车的行驶路径上的阻挡物判定为异常障碍物；步骤三：基于异常障碍物场景周围道路摄像头所采集的图像进行处理分析确定障碍物阻碍范围；步骤四：基于智能车初始路线构建实时规避路径，并根据规避区域的实时变化，进行避障路径连续规划。