多传感器融合的移动机器人定位方法、系统及电子设备

本发明公开了一种多传感器融合的移动机器人定位方法、系统及电子设备。该方法包括：获取移动机器人的激光雷达数据和视觉数据；根据所述视觉数据和/或激光雷达数据确定移动机器人参考位姿；基于所述移动机器人的运动距离值和/或角度值确定局部地图；根据所述参考位姿和所述局部地图确定局部地图子图特征；基于所述局部地图子图特征构建视觉限定因子和激光雷达限定因子，进行全局地图优化，确定移动机器人定位结果。本技术方案深度融合视觉数据和激光雷达数据实现定位与建图，确保定位系统不受机器人运动打滑影响，而且视觉传感器的发布频率较高能够及时修正机器人位姿，有效解决局部地图可能出现的累积误差，提升定位精度和鲁棒性。