用于风机状态检测的巡检机器人路径规划方法

本发明公开了用于风机状态检测的巡检机器人路径规划方法，具体包括以下步骤：S1、通过多模态传感器组实时采集风机周边环境数据，所述传感器组包括激光雷达、红外热成像仪和惯性测量单元，本发明涉及风机设备巡检技术领域。该用于风机状态检测的巡检机器人路径规划方法，通过双指数衰减模型实现半静态障碍物的动态概率更新，结合三维栅格地图的0.3m体素精度，使机器人在山区复杂地形中的避障成功率提升至98.6％，通过改进型A*算法结合DDPG强化学习模型，将路径调整延迟时间从3.2s缩短至0.8s，在突发障碍物场景下可实现100ms级响应，满足风电场实时巡检需求。