碰撞检测方法及模块、机器人及相关装置

本申请实施例提供了碰撞检测方法及模块、机器人及相关装置。该方法包括：获取机器人的感知数据；基于观测器计算电流估计残差；观测器包括动量变化项和残差累积项，动量变化项基于关节角度与关节角速度计算得到，残差累积项通过对电机电流、电流估计残差以及动力学补偿项进行积分获得；在电流估计残差未处于指定数值范围内且持续时长超过指定时长时，控制机器人停止运动，和/或控制机器人保持当前位姿。由于电流估计残差能够反映实际动量变化与理论动量变化之间的瞬时偏差，从而能够较准确地识别出非正常动量变化(如碰撞产生的外力)。本方法可以无需依赖加速度测量，能有效过滤运动中的高频噪声和惯性扰动，提高碰撞检测的灵敏度和稳定性。