一种大型半挂车辆倒车辅助方法、装置及设备

本发明提供一种大型半挂车辆倒车辅助方法、装置及设备，包括：通过单目图像采集设备，实时获取车库地标线几何中心信息和车库地标线轮廓数据；通过激光测距传感器，实时获取激光测距数据；根据车库地标线轮廓数据和车库地标线几何中心信息，确定车辆相对车库的第一相对位置关系；根据激光测距数据，确定车辆与所述车库之间的第二相对位置关系；将第一相对位置关系和第二相对位置关系进行数据融合处理，得到车辆与车库之间的目标相对位置；根据目标相对位置进行辅助倒车。