一种横摆角速度计算方法、电子设备、车辆及存储介质

本发明公开了一种横摆角速度计算方法、电子设备、车辆及存储介质。属于车辆技术领域。该方法包括：基于二自由度车辆模型，计算理论横摆角速度；确定转向系统延迟、轮胎松弛延迟、车身惯性延迟；根据所述转向系统延迟、所述轮胎松弛延迟以及所述车身惯性延迟计算等效总延迟；采用相位超前校正算法，根据所述等效总延迟对所述理论横摆角速度进行预测补偿，得到补偿后的横摆角速度。本发明通过多源延迟分离建模，显著提升四轮转向车辆目标横摆角速度的计算精度。通过动态补偿算法适配不同车速、载荷和路面条件，降低稳定性控制误触发概率。并且本发明无需新增硬件，仅通过软件优化实现，成本低且容易集成至现有系统。