摘要
本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种人机共驾对抗力矩调控方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取当前时刻车辆所在道路的道路数据、车速、历史对抗力矩时序数据及驾驶员施加于方向盘的目标操纵力；将当前时刻的道路数据和当前时刻的车速进行归一化处理，得到当前时刻的特征向量；将当前时刻的特征向量和历史对抗力矩时序数据输入至目标混合网络模型，目标混合网络模型输出的预测对抗力矩及对抗增益系数；基于目标操纵力、预测对抗力矩和对抗增益系数调控人机共驾对抗力矩。由此，解决了相关技术中对抗力矩调控人工标定成本高、场景适应性差等问题。
