一种基于5G通信的AGV低电量自触发精准回充系统及方法

本发明公开了一种基于5G通信的AGV低电量自触发精准回充系统及方法。系统包括：终端层(激光雷达、3D摄像头、红外接收器、5G模块)、边缘层(MEC节点运行动态决策算法)和云端层(数字孪生平台)。方法实现三步控制：1.自触发机制：通过监测电池电压跌落率(dV/dt)与剩余电量双阈值，利用5G uRLLC切片上报预充电请求；2.三级定位：10m外5G TDOA+SLAM粗定位(±50cm)，1‑10m内激光点云匹配+视觉二维码识别(±2cm)，1m内红外编码+十字激光校准(±1mm)，十字激光器以850nm波长投射至AGV光电传感器阵列，当光斑中心偏离基准点>0.5mm时，驱动轮执行差速转向(角速度ω＝0.5×偏移量)；3.集群调度：基于改进拍卖算法分配充电桩，时空走廊模型规避路径冲突。对接耗时缩短50％至90s，定位精度达毫米级，充电桩利用率提升40％。