多模态数据融合的载机防撞预警方法、装置、设备及介质

本发明涉及航空安全技术领域，公开了多模态数据融合的载机防撞预警方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取多模态数据，多模态数据包括雷达点云数据和光电图像；分别对雷达点云数据和光电图像进行预处理，得到雷达有效点云、语义掩码和置信度；基于雷达有效点云、语义掩码和置信度进行跨模态滤波融合，得到多维特征点云；基于多维特征点云构建威胁评估模型，并基于威胁评估模型对载机防撞进行预警。本发明实现了对载机在飞行中威胁目标的自动检测，测量距离更远，测量精度更高，解决了现有技术中防撞检测距离近、检测精度低的问题。