智能网联混合交通环境下多车协同驾驶双层决策优化方法

本发明公开了一种智能网联混合交通环境下多车协同驾驶双层决策优化方法，包括：调整车道类型分配，为车辆选择目标车道；将车辆的驾驶意图量化，进行行为搜索与目标区域分配，得到车辆的驾驶决策；基于驾驶决策，使得每辆智能网联汽车从当前位置平滑通往目标区域。本发明能够实现对多车交互行为的自适应建模与实时优化，提升复杂路况下的通行效率与整体交通的稳定性。