摘要
本发明公开了一种无人驾驶水上换电小船及其动力定位方法，包括：一种服务于水上换电模式的钢质无人驾驶电池运载小船，依靠水体的浮运能力进行水上换电；将传感器组获取的数据进行自适应卡尔曼滤波融合，得到船体状态、母船空间位置信息、环境障碍物空间位置信息；通过船体状态、母船空间位置信息、环境障碍物空间位置信息动态进行路径规划和动力定位目标计算，生成当前航行的最优路径和实时定位参考目标；根据当前航行的最优路径和实时定位参考目标，控制全回转舵桨组的转动速度和方向，并根据全回转舵桨组的实时反馈，进行动态闭环调整；到达母船附近时，修正船体位置和姿态，动态调整全回转舵桨组推力和方向进行对接作业。
