摘要
本发明涉及设备定位技术领域，具体涉及一种煤矿巷道内掘进设备位置的标定方法及系统，包括向巷道围岩发射复合探测信号，同步采集反射信号；对反射信号进行分析，分离不同地质层的反射分量；构建神经网络模型，生成带岩性标签的三维反射强度分布图；基于分布图提取地质边界点云数据，构建地质界面曲面；获取掘进设备的多源运动轨迹数据，计算地质约束偏差；融合地质约束偏差与多源运动轨迹数据，输出最优位姿估计，并对位姿估计值进行优化，获得最终的掘进设备坐标位置。本发明利用煤矿巷道中不同地质层的反射特性差异，构建动态地质层反射图谱作为标定的基准参考，直接利用地质层本身的物理特性作为标定依据，适应复杂地质变化。
