摘要
本申请涉及一种主动前轮转向辅助防抱死制动系统协调控制方法，包括：建立车辆动力学模型；设计ABS控制系统和AFS控制系统；采用改进后的天鹰算法对顶层控制器的固有参数进行优化，得到优化后的顶层控制器，固有参数包括量化因子和比例因子；基于优化后的顶层控制器对ABS控制系统与AFS控制系统进行协调控制。本申请采用改进后的天鹰算法对顶层控制器的固有参数进行优化，使AFS控制系统和ABS控制系统协调工作的权重分配更合理，从而有效减少车辆的横向偏移和制动距离，进一步提升汽车在复杂工况制动的稳定性和安全性。
