摘要
本发明涉及医疗康复机器人技术领域，公开了可穿戴式刚柔耦合力反馈单指骨架，包括保护壳，所述保护壳的内部设置有微型气泵，所述微型气泵的输出端固定设置有多通道电磁阀，所述多通道电磁阀的输出端固定设置有分支气管，所述分支气管的外壁设置有限位块，所述限位块的外壁固定连接有手套支架，所述手套支架的外壁设置有膨胀编织网管，所述手套支架的内部设置有橡胶气囊，所述分支气管穿过膨胀编织网管固定连接在橡胶气囊的内部。通过刚柔耦合的机械架构结合气动人工肌肉，在压力调控单元的PWM线性控制下，实现拟人化屈伸驱动，使输出力曲线贴合人体自然运动特性，同时整机重量降低60％以上，进而使患者穿戴舒适性显著提升。
