摘要
本发明涉及机器人控制领域，揭露了应用于扫地机器人上楼梯的运动控制方法，包括：分析实时检测数据中的区段高差，以确定扫地机器人的爬楼触发条件；分析扫地机器人的机身俯仰角、腿部伸缩量对平衡的关联因素，以计算扫地机器人的机身水平稳态度；分析扫地机器人在不同台阶高度下的腿部伸缩特征和轮部驱动特征，以计算扫地机器人在运转时的动作适配系数；分析扫地机器人的当前台阶环境的地形物理属性，分析扫地机器人的腿部与轮部配合的动作适应度；执行扫地机器人的爬楼动作控制，以完成上楼梯操作，若再次检测到符合爬楼触发条件时，则继续执行爬楼处理，否则退出爬楼控制。本发明可以提高应用于扫地机器人上楼梯的运动控制的准确性。
