一种面向地铁辅助驾驶的智能环境感知系统

一种面向地铁辅助驾驶的智能环境感知系统，包括：多模态传感器模块；定位模块；环境感知模块；安全预警模块；边缘计算控制器。本发明在隧道无GNSS环境下实现厘米级连续定位，将定位误差控制在±20cm/km以内，显著提升列车控制精度，突破传统轨道电路定位间隔限制，支持任意位置实时定位，本发明通过点云与视觉和时空同步的多模态算法，实现障碍物检测和弯道检测的低延时，主动进行降速预警，有效降低了地铁列车司机“习惯性安全”判断，减少了误判，通过道岔和弯道检测，区间运行效率明显提升。