基于多传感器融合的建筑表面病害无人机检测系统及方法

本发明涉及一种基于多传感器融合的建筑表面病害无人机检测系统及方法，属于建筑结构检测与无人机应用技术领域。系统包括四轴八旋翼无人机平台、多传感器模块、定位计算模块、病害检测模块和点云重建模块。方法包括：通过激光雷达与惯性测量单元紧耦合融合实现厘米级实时定位；将1920×1080像素视频流传输至地面站，经采集模块转换为USB信号；采用轻量化目标检测模型模型实时识别病害类别及位置；对图像进行稠密点云建模，融合病害信息生成三维模型；通过服务端框架在网页端交互展示。本发明解决卫星定位信号遮挡环境定位误差大、云端处理延迟高、三维可视化缺失的问题，提升检测精度与效率，适用于建筑近场环境中高效、精准、直观的病害检测。