适用于煤矿巷道复杂地形的自适应负重外骨骼机器人系统

本申请公开了一种适用于煤矿巷道复杂地形的自适应负重外骨骼机器人系统，包括：外骨骼主体、负重组件与重心调节组件；外骨骼主体包括相互连接的下肢连接区和腰背连接区；负重组件包括：箱体、称重传感器与承重板；箱体内设置有能够开闭的置物腔；承重板设置于置物腔内，且设置于称重传感器上；称重传感器用于测量承重板的负重值；承重板的外周设置有低摩擦件。本方案中，低摩擦件能够减小承重板的外周与置物腔内壁的摩擦力，从而实现降低摩擦力对称重传感器称重精度的影响。由于称重传感器的称重精度会直接影响重心调节组件的重心调节精度，因此通过设置低摩擦件能够实现提升外骨骼在负重后的重心调节精度。