牵引力动态调节的自动牵引机器人、系统和方法

本发明公开了一种牵引力动态调节的自动牵引机器人，包括机器人本体、牵引机构和调节机构；机器人本体包括机器人本体和驱动轮组件；牵引机构包括牵引主体，前端与机器人本体铰接连接、后端上下两侧分别设有钢丝绳铰接点和牵引柱；调节机构包括活动铰点、钢丝绳和升降电推杆，钢丝绳前端固定于活动铰点、后端固定于钢丝绳铰接点，且钢丝绳穿过升降电推杆的伸缩杆；调节机构配置为：升降电推杆的伸缩杆被控制为伸出或缩回，以调节钢丝绳对牵引主体施加的拉力大小，即调节钢丝绳的拉力大小，通过钢丝绳对升降电推杆施加向下的压力以动态调节驱动轮组件与地面之间的摩擦力。本发明还公开了一种牵引力动态调节的自动牵引系统和方法。