一种越野路面分类方法及系统

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体提供一种越野路面分类方法及系统，包括：对车辆CAN总线中的车辆原始信号进行滑动分割，获取时序越野样本，并将时序越野样本输入基于时序卷积网络的局部特征提取模块和基于双流注意力机制的全局特征提取模块，利用不同尺度的时序卷积网络对时序越野样本进行局部时序特征提取；并基于双流注意力机制捕获时序越野样本的全局时序依赖关系和全局特征交互关系，将局部特征矩阵与时间流样本特征矩阵、特征流样本特征矩阵进行拼接融合，进而通过越野路面分类器进行越野路面分类。本发明有效解决了传统方法易受天气、车辆视角影响，未考虑车辆自身响应信息时序特征，或者只能捕获到车辆行驶特征较为单一的时序特性等问题。