一种有限感知范围内基于密度分配的多机器人合作追逐方法

本发明公开了一种有限感知范围内基于密度分配的多机器人合作追逐方法，包括以下步骤：确定追逐机器人追逐的目标逃避机器人，计算追逐机器人追逐目标逃避机器人所需的追逐力，即追逐项，追逐机器人感知范围内存在其他追逐同一逃避机器人的追逐机器人，则计算动态长距离排斥力，即动态合作项；计算追逐机器人之间、逃避机器人之间为避免碰撞而所需的避碰力，即避碰项；如果在追逐过程中发现追逐机器人或逃避机器人超出有限区域，则计算追逐机器人和躲避机器人在追逐过程中的有限区域约束力，即有限区域约束项，基于追逐项、动态合作项、避碰项、有限区域约束项构成追逐机器人追逐逃避机器人形成的追逐策略，实现N个追逐机器人对M个逃避机器人的追逐。