基于时序融合的相机与毫米波雷达融合三维目标检测方法

本发明公开基于时序融合的相机与毫米波雷达融合三维目标检测方法，属于计算机视觉的三维目标检测技术领域。该方法针对纯视觉感知缺乏空间测量能力以及传统时序融合策略在动态目标对齐与融合效率方面存在的局限性，提出一种融合相机与毫米波雷达的时序建模框架。该框架首先对雷达点云进行聚类处理并提取实例特征，并用作自适应查询的初始化输入，有效减少解码器的迭代次数。通过引入基于查询实例的时序传递机制，避免了全局特征对齐带来的高计算开销，更准确地捕捉动态目标的运动状态与时空特性。通过引入距离惩罚项构建局部自注意力机制，实现查询实例间的近距离匹配，进一步提升多源数据的空间对齐精度与融合效果。