一种基于机械臂末端同轴视觉的六角套筒与外六角螺栓自动对准方法、系统、电子设备及存储介质

本发明属于机器视觉技术领域，提供了一种基于机械臂末端同轴视觉的六角套筒与外六角螺栓自动对准方法、系统、电子设备及存储介质，包括：图像采集、轮廓检测、平面对齐、中轴对齐、最小旋转角度计算以及旋转调整；本发明通过轮廓检测、平面对齐、中轴对齐、最小旋转角度计算，避免了预训练过程，降低了算力要求和部署成本，提高了执行效率；通过利用二分法进行平面对齐和中轴对齐，降低了对齐误差。