基于车辆轨迹数据生成停止线的方法和装置

本发明公开了基于车辆轨迹数据生成停止线的方法和装置，涉及汽车技术领域。该方法的一具体实施方式包括：根据车辆轨迹数据中的车辆行驶速度和车辆加速度筛选出停车点集合；对停车点集合中的停车点进行聚类处理，并根据聚类结果拟合得到多条备选停止线；基于停车点集合中停车点的航向角，确定所述停车点对应的停止线垂直方向，并按照所述备选停止线与所述停止线垂直方向的夹角，在所述备选停止线中为所述停车点确定最终停止线。该实施方式能够提高生成停止线的完整性和准确性。