基于毫米波雷达和摄像头的单机避障方法及系统

本申请涉及一种基于毫米波雷达和摄像头的单机避障方法及系统，其包括通过毫米波雷达发射调频连续波信号，采集环境原始数据并进行预处理，输出目标列表；基于目标列表，当目标满足预设信噪比条件且速度超过预设的速度阈值时，触发摄像头采集图像，并通过轻量化卷积神经网络模型对图像进行实时分类，输出分类结果及边界框；对目标列表与分类结果进行时空对齐，采用置信度加权融合算法，动态分配雷达数据与视觉数据的权重，并通过距离计算关联同一目标，输出融合后的目标属性；基于融合后的目标属性，构建三维决策矩阵，按预设优先级规则生成避障策略；将避障策略转换为总线控制指令，控制车辆执行对应的报警或制动响应动作。