一种具备霍尔寻相功能的机器人电关节模组及其寻相方法

本发明公开了一种具备霍尔寻相功能的机器人电关节模组及其寻相方法，解决了采用增量编码器进行寻相的机器人关节模组，由于每次寻相时，机器人悬臂都要进行相应转动，会使机器人悬臂存在掉落的风险，造成机器人悬臂与自己其他关节或机台发生撞击，引发安全事故的技术问题，具备霍尔寻相功能的机器人电关节模组设置有霍尔寻相装置，通过在电机的增量式编码器的码盘上端布置多对极磁环的方式，产生与励磁磁场相同级数的磁场，霍尔传感器通过测量随转轴一起转动的多对极磁环上的磁场，依靠中心多对极磁环的磁场变化来依次发出霍尔传感器的U、V、W相信号，进行电机寻相，将寻相结果保存在电机驱动器内，无需电机每次通电都要进行寻相。