摘要
本发明公开了一种基于视觉识别的港口集装箱装卸定位系统及方法，涉及港口物流自动化技术领域。该方法通过吊具上的图像采集装置获取集装箱表面图像，经深度学习模型检测初始角点；当角点缺失或置信度不足时，提取边缘特征并通过重建网络预测亚像素坐标以补全角点；对完整角点集排序形成闭环向量，计算相邻向量叉积验证拓扑有效性；拓扑有效时经坐标转换与位姿优化，输出角点在世界坐标系的三维坐标，进而确定集装箱位置并反馈给吊具控制系统以指导装卸。系统对应包括图像采集与角点检测、角点补全、角点排序与叉积计算、拓扑验证与坐标转换及定位反馈模块。本发明解决了吊具晃动、堆叠偏差等导致的定位不准问题，提升了集装箱装卸的精度与效率。
