摘要
本申请涉及清洁机器人技术领域，公开了一种GIS设备内部腔体的清洁方法以及清洁机器人。方法包括：采集GIS设备内部腔体的图像信息，将图像信息的异物区域与背景区域分离，生成二值掩膜图像，并计算异物区域的三维坐标；将平滑轨迹上的离散点对应的关节角序列通过逆运动学求解器转化为伺服电机的驱动信号，驱动柔性关节臂逐点逼近异物区域；机械臂末端到达目标位置后，卷式无尘布与柔性手爪并行工作，对异物区域进行清洁；生成新的图像信息，将新的图像信息输入U‑Net网络，将输出的新掩膜与初始掩膜进行计算交并比，重新计算补扫轨迹并继续清洁，直至交并比大于等于预设阈值。本申请提高了GIS设备内部腔体的清洁效率及精准度。
