一种四向穿梭车的路径规划方法及系统

本发明公开了一种四向穿梭车的路径规划方法及系统，涉及仓储技术领域，该方法包括：获取四向穿梭车的历史运行数据，以及立体仓库的仓储结构拓扑；构建与立体仓库对应的仓储转运节点模型；获取四向穿梭车的当前位置，以及目标货物的存放位置，预先规划多条自当前位置至存放位置至预设卸货位置的初始运动路径，得到初始路径集合；将每条初始运动路径融合至仓储转运节点模型中，当初始运动路径覆盖仓储转运节点模型中的仓储转运节点，对仓储转运节点进行标记；根据节点标记结果，选取其中一初始运动路径作为目标运动路径，控制四向穿梭车按照目标运动路径进行运动。本发明通过路径规划能够有效提升四向穿梭车的通行效率，从而提升货物转运效率。