一种火星地形感知方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种火星地形感知方法、装置、设备及存储介质，涉及环境感知领域，包括：获取目标火星地形的初始环境图像，利用目标检测模型中的预设CBlock模块提取初始环境图像中的目标局部特征；利用目标检测模型中的预设Mblock模块的预设注意力机制将初始环境图像投影为查询向量、键向量和值向量，调整键向量和值向量以提取初始环境图像中各个层次特征信息，基于查询向量将初始环境图像中各个层次特征信息进行融合，得到目标全局特征；将目标局部特征以及目标全局特征输入预设语义分割算法，以得到目标火星地形中包含目标对象的目标候选框，以完成对目标火星地形的感知。提高了多尺度特征的表示以及对地形全局特征信息的提取能力。