一种基于非均匀栅格的多智能体自适应路径规划方法

本发明公开了一种基于非均匀栅格的多智能体自适应路径规划方法，包括如下步骤：环境输入；非均匀栅格构建；初始路径计算；任务执行与监控；冲突检测；局部栅格细化；局部重规划；周期性全局优化；任务循环切换，通过非均匀栅格自适应建模能够根据环境复杂度动态划分不同尺寸的栅格，减少搜索冗余并保证关键区域的精细度，而基于非均匀栅格的冲突检测与局部细化，实现对冲突栅格进行局部细化，并且通过在线网格动态更新与自适应重规划，能够实时感知环境突发障碍，更新非均匀栅格模型，并在受影响区域快速重规划，全局‑局部协同优化策略能够结合周期性全局协调和事件驱动局部调度，实现整体最优与局部灵活的协同路径规划。