摘要
本发明公开一种基于机械臂的多功能输电线异物清除机器人，包括承重底座、行走机构和清除执行机构。行走机构采用7字形搭线结构安装驱动轮和可调承重轮，通过电动推杆调节轮间距适配不同线径导线，驱动轮表面设防滑突起及非规则曲面增强附着力。清除执行机构包含四轴机械臂和舵控毛刷组件，机械臂末端集成带剪切结构、凹凸槽防滑夹爪及穿刺尖刺的一体化多功能夹爪，可同步实现异物刺破、剪切和解缠操作；舵控毛刷通过旋转实现导线残留清理。内置陀螺仪抗风模块、红外热成像摄像头和太阳能续航系统，支持断网自动返航。本发明解决了现有技术适应性差、功能单一、残留清理不彻底等问题，显著提升清除效率和安全性。
