一种水下多机器人分布式弹性定位方法及系统

本发明提出一种水下多机器人分布式弹性定位方法及系统，涉及水下机器人领域。建立目标机器人的运动学模型及监测节点融合距离、深度与姿态信息的量测模型；目标机器人状态变化量超过预设阈值时触发通信；采用二元示性函数标识量测信号的随机延迟状态，按当前时刻与任务总时长的关系划分场景，将随机延迟信息转化为无延迟等价序列；基于运动学模型、量测模型及无延迟等价序列，在不同场景下选择延迟通道执行状态预测与弹性增益修正，得到目标机器人的状态估计值；其中，构造定位误差协方差矩阵的紧上界，求解最优定位增益以迭代优化弹性增益。通过适配时变延迟以及优化增益控制误差，确保复杂环境下高效协同定位，为水下任务提供可靠位姿信息。