摘要
本发明公开了一种基于物联网的机械臂的智能抓取方法及系统，涉及机械臂抓取控制技术领域，该系统与方法通过物联网构建融合机械臂、待抓取物及环境的数字孪生模型，通过多维度指标量化臂健康风险指数（整合关节负载率、振动熵等机械臂自身状态参数）与目标抓取风险指数（融合抓取偏移量、堆叠稳定性等任务相关参数），全面捕捉、模拟每个抓取区域抓取过程中的潜在风险，基于综合风险指数动态判定优抓区域，引导机械臂针对不同抓取区域的抓取顺序，在提升抓取效率（减少无效操作）的同时，延长了机械臂使用寿命，实现了安全与效率的协同优化。
