一种多无人机协同穿越方法和装置

本申请属于无人机协同穿越技术领域，涉及一种多无人机协同穿越方法和装置。方法包括：获取多无人机协同穿越的场景信息，得到数据集、穿越框的模型以及每个无人机的动力学模型；根据每个无人机的动力学模型，构建每个无人机的模型预测控制框架；获取每个无人机的历史轨迹序列，得到训练好的神经网络，并内嵌到模型预测控制框架中，形成多无人机的分布式模型预测控制框架；根据当前无人机的分布式模型预测控制框架、穿越框的模型和当前无人机的动力学模型，对当前无人机以及其他无人机进行路径预测规划，得到每个无人机的实时位置，以进行多无人机协同穿越。本申请能够使多无人机在互不通讯的情况下实现协同穿越。