摘要
本发明涉及一种PID控制惯性伺服系统及控制方法，包括控制器、控制电路、驱动电路、电机、电位计、系统时钟、定时器、模拟数字转换器、多个串口、通信总线、主控设备、舵机、模糊PID控制模块、采样模块、电流传感器、线性二次型调节器、PWM占空比模块和积分模块；控制电路包括控制芯片；驱动电路包括第一驱动电路和第二驱动电路；第一驱动电路包括驱动芯片；第二驱动电路与电机电连接，并设有多个开关。本发明基于位置闭环反馈为基础、以模糊PID控制算法为核心，通过线性二次型调节器得到最优的系统参数，与传统PID控制相比，模糊PID控制具有更高的控制精度、稳定性及响应速度。
